Félig ember, félig ló

A kentaurok mondabeli lények, derékig emberek, azon alúl lótestük van. Igen harciasak és érzékiek, jellemző vonásaik a szilajság, a mámor és a bujaság. Ixión kéjvágya hívja életre ezeket a teremtményeket. Ixión királyt, a bűnbánó gyilkost Zeusz meghívja a maga és Héra asztalához lakomára, de a vendég szemet vet az istennőre. Zeusz megteremti Héra felhőből készült mását, akivel Ixión betölti buja vágyát. A nászból születik Kentaurosz, a kentaurok atyja, aki Thesszáliában a Pélion hegyi kancákkal üzekedik, amúgy az ókori Görögországban ez a vidék volt a lótenyésztés központja.
A lapithák királya, Peirithoosz és Hippodameia esküvűjén Eurütosz kentaur részegen megpróbálja elragadni a fiatal arát.
Ezután kegyetlen háború tör ki, amelyben részt vesz a legyőzhetetlen harcos, Héraklész is. A hős, akit kivételesen gyors lova, Areión segít, megpecsételi a kentaurok sorság. A legenda szerint a kentaurok a thesszáliai Anigro folyóban mosták le sebeiket, amely így tisztátalanná vált, addig híres volt a vze átlátszó csillogásáról.



Egyes kentaurok nevezetesebbek, mint mások, de mégis Kheirón marad a legismertebb mindegyik közül. Az ő származása más, mint a többieké. Ő Philüra és Kronosz fia, atyja, hogy kijátssza Rheia figyelmét, csődör képében hágta meg Philürát. Kheirón ifjúságát Artemisz mellett töltötte, ott tanulta ki a gyógyító füvek titkait. Ismeri az égitestek járását, ő oktatta az embereket a törvények betartására, az istenek tiszteletére és arra, hogy az eskütétel megszeghetetlen. Többek között Akhilleusz is a tanítványa volt.

Nemcsak tudósként, hanem művészként is megállja a helyét: olyan gyönyörűen játszik a lírán, hogy a zene meggyógyítja a betegeket. Jótéteményeiért viszonzásképpen Zeusz megajándékozza a halhatatlansággal. Ám a harcban, amelyben Héraklész megküz a kentaurokkal, Kheirónt eltalálja egy nyílvesszővel, amelyet nem neki szánt. Mivel a hős nyilai a lernai Hüdra vérébe voltak mártva, gyógyíthatatlan sebeket ejtenek. A fájdalomtól őrjöngő Kheirón könyörög Zeusznak, vegye vissza tőle a halhatatlanságot. Az isten megszánja és megteszi amire kéri, de egy csillagképet teremt a bölcs kentaur emlékére. A Nyilas azóta is őrzi az ókori emberló emlékezetét.